Studio della dinamica del manipolatore SCARA

Maggio 2011

Grazie al corso di Robotica Industriale, tenuto dal Prof. Antonio Ficola, qui a Perugia, ho studiato, insieme ad un mio collega, il manipolatore SCARA. Questo Robot è formato da tre giunti (due rotoidali e l'ultimo prismatico) più la pinza, che a sua volta può solo ruotare. Dopo aver calcolato tutta la cinematica, diretta e inversa, e lo Jacobiano geometrico, lo studio si è incentrato sulla dinamica del robot attraverso il metodo di Lagrange. Fatto questo è stato calcolato un modello in MATLAB, per mezzo del 'Robotics Toolbox' (Open Source), ed è stato simulato un lavoro di pick and place. Chiunque fosse interessato al lavoro lo può scaricare liberamente.

Progetto di una rete Powerlink: Gestione del pendolo inverso per il DIEI di Perugia

Luglio 2010

Sfruttando il fatto di dover realizzare un progetto per l'esame di Controllo dei Processi, tenuto dal Prof. Paolo Valigi, ho realizzato una semplice rete di controllo tramite protocollo Powerlink. Questa tecnologia, basata su CANopen, permette di avere tempi di risposta e acquisizione degli ordini di Ethernet, dai 100 Mb/sec ai 10 Gb/sec, quindi frequenze enormi. Grazie ad openConfigurator e openPowerlink (lo stack Open Source) ho cercato di costituire una semplice rete a tre nodi, due Slave e un Master, e quindi acquisire dati dai due encoder incrementali ed elaborare tutto via Matlab. Il progetto ha permesso di simulare la rete, con wireshark e di realizzarne un prototipo, ovviamente non si è implementato il tutto in hardware, per via del tempo. Ad ogni modo i risultati ottenuti sono di notevole interesse e sicuramente di importanti sviluppi futuri. Per chiunque sia interessato allego il documento di progetto.

Tesi laurea triennale: Progetto di un sistema di controllo per un robot basato su CAN bus

Febbraio 2010

Oramai da Ottobre sto lavorando alla mia tesi triennale, tramite il prof. Antonio Ficola e grazie al DIEI della mia facoltà di Ingegneria. Abbiamo deciso di lavorare ad un robot (SCORBOT), composto da cinque motori, di cui dobbiamo controllare alcuni parametri. Il progetto ha riguardato lo sviluppato alcune parti software, riguardanti la programmazione del firmware del dsPIC30F4011 in ANSI C, C30 per la precisione. Mi sono preoccupato di programmare il modulo PWM, il protocollo di comunicazione su CAN bus 2.0A, un regolatore proporzionale, l'UART e il QEI. Il tutto tramite l'ambiente di sviluppo (MPLAB) della Microchip. Successivamente la parte hardware, creare cioè sei schede elettroniche (un Master e cinque Slave, uno per motore), così da sviluppare una piccola rete CAN. Chiunque fosse interessato al lavoro svolto può richiedermi la tesi completa. Qui metto solo l'indice e la presentazione.

Da tutto questo lavoro ne è derivato un profondo interesse per la robotica (che già un pò avevo) ed in particolare per i micro-controllori, che spero di approfondire ancora di più nel corso della laurea magistrale in automazione appunto.